雷天唐在自己的私人實驗室裏沒有裝設備的一層開始分類別的將收到的機器人分開，然後就開始了他的拆解活動。這幾天他在網上買的各種機器人都陸陸續續的送了過來，所以他也買了專業的拆解設備，帶了一台電腦就在實驗室裏開始忙活起來。

  在拆解的過程中雷天唐也對這些機器人的構成做了歸納，這些機器人目前是典型的機電一體化產品，一般由機械本體、控製係統、傳感器、驅動器和輸入/輸出係統接口等五部分組成。

  為對本體進行精確控製，它的傳感器提供機器人本體或其所處環境的信息，控製係統依據控製程序產生指令信號，通過控製各關節運動坐標的驅動器，使各臂杆端點按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態達到空間指定的位置。驅動器將控製係統輸出的信號變換成大功率的信號，以驅動執行器工作。

  一般的機器人基本都是這樣的結構，由於剛開始業務也不太熟練，所以雷天唐是從價格比較低的機器人開始拆解的。

  這些機器人的功能都是比較單一的那種，隻能用來完成一些不太複雜的工作，控製程序也十分的呆板，所以雷天唐在花了一天時間每種都拆了一個以後就不管他們了，因為到後來他居然發現有的功能類似的機器人居然連控製程序都差不多，就改了改操作細節就完事了，繼續拆這些低端的產品就沒有意義了。

  當然了，這些機器人也不是一點用處都沒有的，有的機器人還是在設計上有點新意的，為他以後設計自己的機器人提供了一些思路，總算是沒有完全白費功夫。

  扔下那些低端產品，雷天唐開始研究那些工業機器人，這些工業類機器人的功能也大體差不多的，就是用來代替人類處理那些枯燥重複的工作，或者是替代人類進行一些危險的工作，它們的構成就要複雜一點了。

  工業機器人係統主要由三大部分六個子係統組成。三大部分是：機械部分、傳感部分、控製部分。六個子係統是：驅動係統、機械結構係統、感受係統、機器人—環境交互係統、人—機交互係統、控製係統。

  一、驅動係統：工業機器人機械手中，要使機器人運行起來，就需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅動係統。驅動係統可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結合起來應用的綜合係統;可以直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪係、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

  二、機械結構係統：工業機器人為完成各種運動的機械部件。係統由骨骼(杆件)和連接它們的關節(運動副)構成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。

  三、控製係統：采用模塊化的硬件結構和以計算機為基礎的開放式軟件架構，它可以根據您的設備和您的特殊要求進行靈活適配。此外它還具有各種擴展功能，可以使您的控製係統輕鬆地適配各種不斷變化的新生產任務。使您能靈活應對變化並確保產品的競爭優勢。

  四、感受係統：在工業機器人中配置傳感器，工業機器人內部傳感器中，位置傳感器和速度傳感器，是當今機器人反饋控製中不可缺少的元件。工業機器人外部傳感器的作用是為了檢測作業對象及環境或機器人與它們的關係，在機器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器，可以大大改善了機器人工作狀況，使其能夠更充分地完成複雜的工作。

  五、環境交互係統：人機接觸交互係統是智能機器人等各種智能機器的重要組成部分。人類通過接觸交互來感知機器係統的信息並進行操作，智能機器又通過接觸交互係統來感知環境並對之進行操作，實現人與環境的和諧自然交互，使人的智能和技巧能通過接觸交互係統融入智能機器中。

  六、交互係統：一般工業機器人機械手所有具備的功能在本質上市由其機械部分，傳感部分，控製部分內部集成鎖決定的。但是，工業機器人的作業能力還決定於與外部環境的聯係和配合，即工業機器人與環境的交互能力，工業機器人與外部環境的交互包括你硬件環境和軟件環境。

  當然了，對於一個完整的機器人係統來說，隻有一個機器人本體是遠遠不夠的，需要眾多的配套措施，通過係統集成之後才能完成實際應用。

  雷天唐在組裝了幾台不同廠家的類似機器人進行實驗操作時發現了一個不得不說的細節，那就是這些機器人的精度問題。

  精度是指機器人到達指定點的精確程度。它與驅動器的分辨率以及反饋裝置有關。

  大多數工業機器人具有0.001英寸或更高的精度，也不是說那些價格高的產品精度就都高了，估計是應用環境的不同吧，反正雷天唐檢測出來的結果就是這樣的，有的價格很高的機器人，它的精度就沒有比它價格稍低的精度高。

  然後雷天唐讓他們持續運行，檢測了它們各自的重複精度，這個也是一個重要的技術參數，畢竟這些機器人就是用來進行一些重複工作的，總不能精度忽高忽低吧？

  重複精度是指如果動作重複多次，機器人到達同樣位置的精確程度。舉個例子，假設驅動機器人到達同一點100次，由於許多因素會影響機器人的位置精度，機器人不可能每次都能準確地到達同一點，但應在以該點為圓心的一個圓區範圍內。該圓的半徑是由一係列重複動作形成的，這個半徑即為重複精度。

  重複精度比精度更為重要，如果一個機器人定位不夠精確，通常會顯示一固定的誤差，這個誤差是可以預測的，因此可以通過編程予以校正。

  假設一個機器人總是向右偏離0.01mm，那麽可以規定所有的位置點都向左偏移0.01mm英寸，這樣就消除了偏差。如果誤差是隨機的，那它就無法預測，因此也就無法消除。重負精度限定了這種隨機誤差的範圍，通常通過一定次數地重複運行機器人來測定。