漢高帝五年（前202），天下已經統一，諸侯們在定陶共同尊推漢王為皇帝，叔孫通負責擬定儀式禮節。當時漢高帝把秦朝的那些嚴苛的儀禮法規全部取消，隻是擬定了一些簡單易行的規矩。可是群臣在朝廷飲酒作樂爭論功勞，醉了有的狂呼亂叫，甚至拔出劍來坎削庭中立柱，高帝為這事感到頭疼。叔孫通知道皇帝愈來愈討厭這類事，就勸說道：“那些儒生很難為您進攻奪取，可是能夠幫您保守成果。我希望征召魯地的一些儒生，跟我的子弟們一起製定朝廷上的儀禮。”高帝說：“隻怕會像過去那樣的煩瑣難行吧？”叔孫通說：“五帝有不同的樂禮，三王有不同禮節。禮，就是按照當時的世事人情給人們製定出節製或修飾的法則。所以從夏、殷、周三代的禮節有所沿襲、刪減和增加的情況看就可以明白這一點，就是說不同朝代的禮節是不相重複的。我願意略用古代禮節與秦朝的禮儀糅合起來製定新禮節。”皇帝說：“可以試著辦一下，但要讓它容易通曉，考慮我能夠做得到的。”

  於是叔孫通奉命征召了魯地儒生三十多人。魯地有兩個儒生不願走，說：“您所奉事的將近十位君主，都是靠當麵阿諛奉承取得親近、顯貴的。如今天下剛剛平定，死去的還來不及埋葬，傷殘的還欲動不能，又要製定禮樂法規。從禮樂興辦的根由看，隻有積累功德百年以後，才能時興起來。我們不違心替您辦這種事。您辦的事不合古法，我們不走。您還是去吧，不要玷辱了我們！”叔孫通笑著說：“你們真是鄙陋的儒生啊，一點也不懂時世的變化。”

  叔孫通就與征來的三十人一起向西來到都城，他們和皇帝左右有學問的侍從以及叔孫通的弟子一百多人，在郊外拉起繩子表示施禮的處所，立上茅草代表位次的尊卑進行演練。演習了一個多月，叔孫通說：“皇帝可以試來視察一下。”皇帝視察後，讓他們向自己行禮，然後說：“我能做到這些。”於是命令群臣都來學習，這時正巧是十月，能進行歲首朝會的實際排練。

  漢高帝七年（前200），長樂宮已經建成，各諸侯王及朝廷群臣都來朝拜皇帝參加歲首大典。那禮儀是：先在天剛亮時，謁者開始主持禮儀，引導著諸侯群臣、文武百官依次進入殿門，廷中排列著戰車、騎兵、步兵和宮廷侍衛軍士，擺設著各種兵器，樹立著各式旗幟。謁者傳呼“小步快走”。於是所有官員各入其位，大殿下麵郎中官員站在台階兩側，台階上有幾百人之多。凡是功臣、列侯、各級將軍軍官都按次序排列在西邊，麵向東；凡文職官員從丞相起依次排列在東邊，麵向西。大行令安排的九個禮賓官，從上到下地傳呼。於是皇帝乘坐“龍輦”從宮房裏出來，百官舉起旗幟傳呼警備，然後引導著諸侯王以下至六百石以上的各級官員依次畢恭畢敬地向皇帝施禮道賀。諸侯王以下的所有官員沒有一個不因這威嚴儀式而驚懼肅敬的。等到儀式完畢，再擺設酒宴大禮。諸侯百官等坐在大殿上都斂聲屏氣地低著頭，按照尊卑次序站起來向皇帝祝頌敬酒。斟酒九巡，謁者宣布“宴會結束”。最後監察官員執行禮儀法規，找出那些不符合禮儀規定的人把他們帶走。從朝見到宴會的全部過程，沒有一個敢大聲說話和行動失當的人。大典之後，高帝非常得意地說：“我今天才知道當皇帝的尊貴啊。”於是授給叔孫通太常的官職，賞賜黃金五百斤。

  叔孫通順便進言說：“各位弟子儒生跟隨我時間很久了，跟我一起製定朝廷儀禮，希望陛下授給他們官職。”高帝讓他們都做了郎官。叔孫通出宮後，把五百斤黃金，都分贈給各個儒生了。這些儒生都高興地說：“叔孫先生真是大聖人，通曉當代的緊要事務。”