漢高帝九年（前198），高帝調叔孫通任太子太傅。漢高帝十二年（前195），高帝打算讓趙王劉如意代替太子，叔孫通向皇帝進諫規勸道：“從前，晉獻公因為寵幸驪姬的緣故廢掉太子，立了奚齊，使晉國大亂幾十年，被天下人恥笑。秦始皇因為不早早確定扶蘇當太子，讓趙高能夠用欺詐伎倆立了胡亥，結果自取滅亡，這是陛下親眼見到的事實。現在太子仁義忠孝，是天下人都知道的；呂後與陛下同經艱難困苦，同吃粗茶淡飯，是患難與共的夫妻怎麽可以背棄她呢！陛下一定要廢掉嫡長子而扶立小兒子，我寧願先受一死，讓我的一腔鮮血染紅大地。”

  高帝說：“您算了吧，我隻不過是隨便說說罷了。”叔孫通說：“太子是天下的根基，根一動搖，天下就會震蕩起來，怎麽能拿天下的根基之事作為戲言來說呢？”高帝說：“我聽從您的意見。”等到皇帝設置酒宴款待賓客時，看到張良招來的四位年長高士都隨從太子進宮拜見，皇帝於是再沒有更換太子的想法了。

  漢高帝去世，孝惠帝即位，就對叔孫先生說：“先帝陵園和宗廟的儀禮，臣子們都不熟悉。”於是叔孫通又調任太常官職，他製定了宗廟的儀禮法規。此後又陸續地製定了漢朝諸多儀禮製度，這些都是叔孫通任太常時論定著錄下來的。

  漢孝惠帝要到東邊的長樂宮去朝拜呂太後，還常有小的謁見，每次出行都要開路清道，禁止通行很是煩擾別人，於是就修了一座天橋，正好建在未央宮武庫的南麵。叔孫通向孝惠帝報告請示工作，趁機請求秘密地談話說：“陛下怎麽能擅自把天橋修建在每月從高寢送衣冠出遊到高廟的通道上麵呢？高廟是漢朝始祖的所在，怎麽能讓後代子孫登到宗廟通道的上麵行走呢？”孝惠帝聽了大為驚恐，說：“趕快毀掉它。”叔孫先生說：“做君主的不能有錯誤的舉動。現在已經建成了，百姓全知道這件事，如果又要毀掉這座天橋，那就是顯露出您有錯誤的舉動。希望陛下在渭水北麵另立一座原樣的的祠廟，把高帝衣冠在每月出遊時送到那裏，更要增多、增廣宗廟，這是大孝的根本措施。”皇帝就下詔令讓有關官吏另立一座祠廟。這座另立的祠廟建造起來，就是由於天橋的緣故。

  孝惠帝曾在春天到離宮出遊，叔孫先生說：“古的時候有春天給宗廟進獻櫻桃果的儀禮，現在正當櫻桃成熟的季節，可以進獻，希望陛下出遊時，順便采些櫻桃來獻給宗廟。”皇帝答應辦這件事。以後進獻各種果品的儀禮就是由此興盛起來的。

  太史公說：有道是“價值千金的皮裘衣，不是一隻狐狸的腋皮；樓台亭榭的椽子，不是一棵樹上的枝條；夏、商、周三代的當時業績，也不是一個賢士的才智”。確實如此呀！高祖從低微的平民起事，平定了天下，謀劃大計，用兵作戰，可以說極盡能事了。然而劉敬摘下拉車的橫木去見皇帝一次進言，便建立了萬代相傳的穩固大業，才能智慧怎麽能會少數人專有呀！叔孫通善於看風使舵，度量事務，製定禮儀法規或取或舍，能夠隨著時世來變化，最終成了漢代儒家的宗師。“最正直的好似彎曲，事理本來就是曲折向前的”，大概說的就是這類事情吧？